ロボットを創ろう

6月のロボット製作は川崎ロボット
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６月5日（木）
とうとう6月になりました。川崎ロボットも近いし、ROBO-ONEも近づいてきました。設計がまだまだなので、結構あせってます。Inventorというソフトのライセンスが１つ手に入ることになりました。まだ届いていませんが、体験版（15日限定）を使い始めています。あと・・・8日くらいなので早く届いてほしいって感じです。そんでもって、そのソフトでかわさきロボットのボディを作ってみました。
	今回作るロボットの色は青です。青いロボットを作ります。　見た目を重視した設計をしているので足や腕よりも先にボディを作りました。　結構いいかんじに仕上がったので、満足！あとはマイコンを乗せるので熱処理ができるように穴を開けなきゃいけないのと、シャシーに取り付けるための構造を考えなきゃいけません。
今日は木曜日なので、技術交流会があります。そこでの発表をどうしようかが今の悩みで、ワードと格闘中です。とりあえずテーマは「設計手順」にしようと思います。
	二足歩行の製作はu-hirohitoさんが担当なんですが、目標としているストライ○に近づくようにデザインをがんばっているみたいです。デザインは完全に同じになるとうれしいですけど、一部分だけでもデザインが取り入れられればいいんじゃないのかなぁなんて思います。
最近は、ロボットを作る時間があまりないので悔しいんですが・・・ロボット競技大会などで有名な人などに話を聞くと、私よりも時間がないんですよね。それなのに私はすごいものが作れないのは何でだろうって思ったんです。でも、先日のマイクロマウス月例会で話を聞いたのとROBO-ONEカンファレンスでの話をあわせて考えると答えが出ました。　それは、ロボットをゼロから作ろうとしている点にあるんです。ゼロから作れる人はいいんですが、私みたいに初心者となるとゼロから作ったのでは絶対に失敗します。完成するまでに時間がかかりすぎます。もらったアドバイス「マウスは森永さんのベーシックマウスであとはソフトを作ることに専念すればいい、ベーシックマウスじゃなくてお金に余裕があるなら支部標準のマウスを使えばいいじゃないかな」というのを伺いました。　ゼロから作るのではなく８０％くらい完成しているところから作ればいい！モチベーションが高くなければ当然作るのに時間がかかる。動くものが目の前にあるのはモチベーションがすっごくあげることができるんですよね。ある程度動くものができたならば、あとは自分で作りたいと思う部分をやり始めて、最終的には１００％自分のものにしてしまえばいいじゃないですが！てな思いでいます。　最初はおもちゃで遊び始めて、次に自分で作りたいとプラモデルを作る。色を塗ったりと改造をしてみて、動かしたくなったらラジコンを買ってくる。それも改造し始める。発展していくと車の会社に就職しちゃったりもするんですよね。車で遊びたいから、そのおもちゃを自分で作るなんてことはしませんね。与えられたもので満足できなくなってきたときに自分で作り始めるんですね。
■ただいま・・・　サークルでは技術発表というのはあまり行われませんでした。。u-hirohitoさんによる進捗状況や今後の計画なんかが発表されました。　第4回大会用のロボットに関する記事は彼のほうが詳しく書いているのでそちらを見てくださいませ。
■思い出した！かわさきロボットの前足はオムにホイールで作ろうと思ってたんだった！機構はやめて、車輪にしようと思ってたんです。楽をしたいんですよね。今年はデザイン重視で機構数は少なくしようと思ってます。

６月６日金曜日
かわさきロボット競技大会用のロボットをそろそろ設計しようと思う。いいかげん設計を進めないと大学の試験期間に突入してしまう。というわけで、今日は腕構造を考えることにした。　　どんなロボットも強いか弱いかっていうのは　作る人次第。作る人のアイデア次第ってことです。いつまでたっても勝てないのはアイデアがよくないからなのかな・・・工作機械の制限とかもあるけどね
６月７日土曜日　かわさきロボットの腕を考える
＞　　＞　　腕を考えるときにトルクがわからないとモータの選定ができません。そこで、トルクの計算をすることにしました。出てきた結果は１５～２０[kg]のトルクが必要なんじゃないかという結果が得られました。これはえらいこっちゃ！モータの回転速度を犠牲にしてトルクを得る方法を考えようと思います。

６月８日日曜日　何もしてません

■居酒屋にGO！
　今日は９時からバイトでした。終わったのは１７時過ぎです。そのまま彼女と居酒屋に直行！んでもって帰ってきたら日付が変わってました。てなわけで、６月８日は何もしていません！はぁ・・・早く川崎ロボットの設計を終わらせて二足歩行をやりたいなぁ・・ROBO-ONEに参加したいよぉ・・・ぼそ　つぶやきのまま今日は終わりです。おやすみなさいませ

６月９日　月曜日　機能モデルの勉強

■機能モデル
　今日は研究室にて機能モデルに関する資料をもらいました。その論文を読みまくってます。ロボットの設計を行う際でも機能モデルというのが非常に役に立つはずです。近々紹介していきたいです。紹介できるぐらいに勉強しなきゃ・・・・

■巡回ページをリンク集に・・・
　色々なロボットのページを見ることは非常に面白いですよね。お気に入りに入れて毎日見ています。それをリンク集として公開してみるのもいいのかもしれませんね。ただ、無断リンクになってしまいそうなので・・・・どうしようか考え中

■本日のリンク元ベスト３
　第１位　お気に入り　わざわざお気に入りに登録していただきありがとうございます。
　第２位　■TekuRobo工作室　私たちサークルの教科書的サイトです。お世話になっています。
　第３位　■Humanoid Robot Wegweiser　サークルメンバーのページですね。二足歩行ロボット担当です。

■検索ワードベスト３
　第１位　モーター制御　すいません・・たいした記事がなくて
　第２位　ROBO-ONE　これも技術的な記事をのせてませんね・・・
　第３位　robo-one　検索で着ている方には期待はずれの記事ばかりになっているようですね。

６月１０日　火曜日　機能モデル

■機能モデル
　昨日に引き続いて今日も機能モデルについて勉強します。あるていど進んだらかわさきロボットの設計をはじめようかな・・・
■ロボ研
　部室に行ったら、一人だけしかいなくて活動にならなかった。。。少しずつ集まってきたものの話し合いは行われずに終了。みんな忙しいらしいし、パソコンが１台しかない部室では作業は何も出来なくなってしまうようです。

６月１１日　水曜日　Autodesk Inventor5.3(trialバージョン）

■Autodesk Inventor5.3(trialバージョン）
　Autodesk Inventor5.3(trialバージョン）の記事を作ろうと思います。いまだにライセンスが届かないのであせっております。トライアルバージョンの期限が１５日しかないので・・・・私が持っているパソコンで新しいのが２台あります。つまり合計で３０日は使えるはず！この期限内でライセンスが届いてほしいものです。　＞＞　記事

■婚姻届
　本日役所に行って婚姻届をもらってきました。あとは戸籍抄本をそろえるだけです。とうとう入籍の日が近づいてきました。どきどきですね。

２００３年６月１２日　木曜日　かわさきロボットのモックを製作

■Autodesk Inventor
　いまだに届きません・・・どうしましょう、ライセンスが切れそうです。申請すれば３０日延びるんですよね。申請しようかな。それはともかく今日はプロジェクトの作成について調べました。記事としてはアップできませんでしたが、すぐにアップできると思います。6.12現在の記事

■かわさきロボットの模型を作成

研究室にて模型を作成。紙を１１０枚重ねて作成されています。関連記事
ラピットプロトタイプという機械を使って製作しました。0.15mmという厚さの専用紙を140度のヒーターで接着をして重ねます。1枚1枚が接着されるたびにプロッタによりカッティングされます。なんども繰り返し110枚が重なったときに高さが18mmになりました。0.15mmで110枚だから・・・と単純に計算したいのですが、接着などをして圧縮もしているので厚さが変化しているようです。個人では絶対に買わない機械で作ってみました。

この記事はonoさんのページで紹介されました。おかげで多く人に来てもらえました。

■solid edge origin
　研究室で使われているのはこのCADです。このCADって機能はすごいのに無料なんですよ！（一部機能制限あり）TekuRoboを見ててはじめて知りました。研究室の個人コンピュータで無料のを使っている人もいるし、ライセンスのあるコンピュータでのみ作業をしている人もいます。（念のために）

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2003年6月13日（金）　ROBO-ONE用ロボットの加工開始

■部室の掃除
　昨日は図面のミスが原因で加工を開始できませんでしたので、本日から加工を開始しました。加工を開始する前に部室の掃除から行いました。

　私たちが使っている主力工具です。これしかないんです。
これしかないとは言っても色々と作れるんですよ。重要なのはアイデアです。

■ロボットの脚パーツ

この男はだれでしょう・・・・少なくとも私はカメラマンです。

　というわけで、加工経過の写真をアップしました。u-hirohitoさんのページの記事も参照してください。

(この写真はu-hirohitoさんのページから勝手にもらってきました）

この記事はonoさんのページで紹介されました。おかげで多く人に来てもらえました。

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2003年6月14日（土）　かわさきロボット競技大会トーナメント表の発表

■予選からぶつかるぞ
　大会ホームページ　＞　予選トーナメント抽選結果発表！　をみると、私たちのロボットすべてがCリングだということがわかりました。さらに！1年生のチームは第1回戦を勝ったとしたら第2回戦でぶつかります。これはまいったなな・・・200チームが参加する中こんなこともあるんですね。

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2003年6月15日（日）　バイトのみ！

■腹が減って死にそう
　今日はバイトのため何もしていません。バイトではダイエットのために食事制限！腹が減って仕事がしにくかったです。
■食いすぎて死にそう
　バイトが終わってから焼肉食い放題に・・・・ばかです。店から出てきて車に乗ってから、食いすぎのため動けませんでした。

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2003年6月16日（月）　Inventorが届きました！

■やっと届きました
　今日やっと届きました。感動です。これで日数を気にすることなく作品を作ることが出来ます。このInventorをもらったときの条件としては「使うこと！」です。使います！絶対に使います！まぁ写真をみてもしょうがないのですが、こんな感じ

2003年6月19日（木）　腕パーツの製作
	新しいロボットの腕パーツの製作です。今日は折り曲げ加工を行いました。前回の折り曲げ加工紹介よりも、少しだけですが細かく紹介しています。関連記事
	前回参加したロボットを観察しました。脚パーツだけが机の上にあったので、じっくりと見ました。結構、こういう写真ってロボットを作っている人には重要なんですよね。てなわけで独り占めしないで公開します。関連記事
	この模型を作った機械が左の写真にある。右奥のでかい箱です。かなりでかいです。一般ではこんなものは絶対に買いません！関連記事
	構造解析です。穴が開いている部品に集中加重が働くとどのように力が流れて行くのかを調べました。というよりも、授業の課題です。
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