0005チェビシェフ機構をアタッチして脚機構全体（1/4）を描く
当初の予定では前足は車輪にしようということでしたが、前足が車輪であることの問題点を克服できないため、前足は前年と同じように機構にしようと思います。
00067月29日 設計再開
まずは、チェビシェフ機構の動きを確認する。
１．機構の比率を調べる。
２．機構の動きを調べるためにカップらー曲線を描く
0007１．機構の比率を調べる。
上の図のようになる
0009２．機構の動きを調べるためにカップらー曲線を描く
上の図のようになる
001911から18の画像を動画に変換する
0021チェビシェフ機構がどのように動いているのかを直感的にわかるようにするために、動画を作成した。
この画像では動いていることはわかるが、軌道があまりよくわからない。
軌道をわかるようにするためには、カップラー曲線も同時に表示すればよいと考えられるので、次回からは、カップラー曲線も重ねる事にする。
（このアニメーションの作成はIBMウェブアニメータを使用しました。）
0022・昨年度の資料を集める
昨年の資料はインターネット上で公開している。
CALDIA Rosso
0024・昨年のロボットの足機構における問題点は製作段階での問題と、チェーンへの高負荷が原因の故障でした。
・これを解消するための方法として考えられるのは、当然のことながら、製作を考えた設計だと思います。
・また、高負荷に対しては、軸受けを取り付けることで問題が解決すると思います。また、軸受けに関しては高負荷がかかるので、パーツの交換が容易になるような設計が必要だと思います。
・足を上から吊り下げるという方法では、下の方が内側や外側にねじれてしまうという問題が発生したので、今回は舌の部分でも抑えることを考える必要があると思います。
0025・昨年度の画像データを元に、新たにCADデータの作成を行う。
⇒チェビシェフリンクの画層を変更する
⇒変更前に画層情報のメモをとる
⇒基本（0度）を描き、寸法線、節名を決める
⇒画像の保存を行う
⇒アニメーションは行わない。過去のデータでアニメーションしている画像があるはず
0026画層１：チェビシェフの節名
画層２〜９：チェビシェフリンク
画層１０：チェビシェフの軌道曲線
画層１１：第2段機構の節名
画層１２〜１９：第2段機構
画層２０：第2段機構の軌道曲線
画層２１：第3段機構の節名
画層２２〜２９：第3段機構
画層３０：第3段機構の軌道曲線
画層３１：チェビシェフの寸法線
画層３２：第2段機構の寸法線
画層３３：第3段機構の寸法線
