製作中のロボット資料（自分向け）| 製作中のロボット資料（自分向け） |
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このページの更新情報 2002.9.27 ６．動き を追加しました。 |
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| １．脚機構のアイデア |  |
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| コメント 脚機構が壊れないようにするにはどうすればいいのか？ということを考えると、パーツ数が少なければよいという結論に達します。 今までは、パーツ数が多い機構を採用していました。このことによる問題は壊れやすいということではなく、それよりも作るのが大変であるということです。機構数が多くても、設計と製作しだいで壊れることはあまりなくなります。 |
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| ２．スライド機構のアイデア |  |
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| コメント スライド機構を作るときに問題になる部分が、スライド部です。この部分はフライス盤などがあればそんなに難しくなく製作できるのですが、フライス盤なんていう工具は持っていません。そのため、摩擦面をきれいにする方法として上にある絵のようなものを考えてみました。この方法は第5回かわさきロボット競技大会用のロボットで採用し、問題点はあるもののスライド機構としては成功しました。問題は、チェビシェフの出力をどうやってつなぐかということです。 |
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| ３．チェビシェフリンク機構のアイデア |  |
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| コメント スライド機構がうまくできあがれば、上の絵のような（わからないとは思うのですが・・・）機構を採用することが可能になります。この機構は地面に接しているときは直線運動を行います。また、2列ある足が同時に設置することもあり脚の入れ替わりによる振動もなくなると考えられます。 |
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| ４．採用する脚機構 |  |
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| コメント 前足は作らないので、後ろ足だけあればよい。しかし、前足がないことで床からの反力がなく機構として機能できないと考えられるので、前足部分にはばねをつけることにする。結局、複雑な機構を採用することになりました。 |
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| ５．脚機構のアイデア |  |
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| コメント 後ろ足しか作らないのだから、前足用にスライドを作る必要もないのでは・・・という考えで作ってみました。 |
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| ６．動き(9/27) |  |
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| 文責 ： 松田 幸一 2002年9月25日 先端研にて |
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