バトルロボットの設計で一番最初に足機構の設計から行います。 　今回製作しようとしているロボットは、足機構にチェビシェフ機構を採用します。チェビシェフからの出力を利用して、ロボットの上下振動の無い足機構を完成させます。 　まずは、チェビシェフリンクについて調べてみましょう。

チェビシェフリンクというのは・・・・文書で描くよりも絵で見たほうが早いので絵を書きます。チェビシェフリンクというのは下の図のような形をしています。この絵は機構線図と呼ばれ、リンクを単純化したものです。初心者の人はこの絵が読めなくて悩んでしまう人も多いようですが・・・今回は詳しい説明は省略させていただきます。

左が寸法を書いたもので、右が出力を描いたものです。この出力（赤い線）をカップラー曲線と呼びます。この絵は曲線になっていないのですがどちらでもかまいません。大切なのはイメージしやすい絵を描くことにあります。

次に、このチェビシェフ機構がどのように動くのかをアニメーションさせてみたのが上の図です。実際に物を作らなくてもどのように動くのかが確認できます。

この機構だけでは歩行を行うことは困難です。不可能ではないのですが、この機構を採用することの意味がありません。どういう根拠で設計したかは省略させていただきます。ただ、機構の比率を決めるにはそれなりの根拠があります。下の図のようなきこうになります。

現在は大会前のため、詳細な比率は記入しません。

この足機構がどのように動くかをアニメーションさせると下の図のようになる。目的の出力（緑の線）を得ることができているので、機構に関してはこの段階で終了となります。次回からは、具体的な設計に入っていきます。